[发明专利] 绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备 – CN114055448A 全文链接一 全文链接二
| 基本信息 | |||
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申请号
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CN202111371378.9 |
申请日
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20211118 |
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公开（公告）号
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CN114055448A |
公开（公告）日
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20220218 |
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申请（专利权）人
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中国科学院自动化研究所 | ||
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申请人地址
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100190 北京市海淀区中关村东路95号
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发明人
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李恩;章澳顺;罗明睿;杨国栋;梁自泽;谭民;景奉水;田雨农 | 专利类型 | 发明专利 |
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摘要
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本发明涉及机器人控制相关技术领域，尤其涉及一种绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备。绳索驱动蛇形机械臂控制方法，包括：获取运动指令和各关节的当前角度信息；基于所述运动指令和所述当前角度信息，确定各绳索的目标绳长变化量；基于需要增加长度的绳索的优先级最高，需要减少长度的绳索的优先级随着绳索穿过的关节的数量的增加而降低的原则，确定所述绳索的优先级；基于所述绳长变化量，依照优先级高的绳索在先的顺序，对绳索进行长度调节。如此设置，首先将绳索放松，之后依照优先级的顺序，优先调节距离机械臂根部近的关节，以现有技术中的方案相比，避免了同时调节绳索时绳索耦合的问题，可以正确完成绳索的控制工作。 | ||
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主权项
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1.一种绳索驱动蛇形机械臂控制方法，其特征在于，包括：获取运动指令和各关节的当前角度信息；基于所述运动指令和所述当前角度信息，确定各绳索的目标绳长变化量；基于需要增加长度的绳索的优先级最高，需要减少长度的绳索的优先级随着绳索穿过的关节的数量的增加而降低的原则，确定所述绳索的优先级；基于所述绳长变化量，依照优先级高的绳索在先的顺序，对绳索进行长度调节。 | ||
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IPC信息
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IPC主分类号
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B25J9/06 | ||
| B 作业；运输
B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器 B25J9/06 以多铰接爪臂为特征的〔4〕 |
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法律状态信息
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法律状态公告日
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20220218 |
法律状态
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公开 | 法律状态信息 |
CN202111371378 20220218 公开 公开
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代理信息
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代理机构名称
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北京路浩知识产权代理有限公司 11002 |
代理人姓名
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王宇杨 |