[发明专利] 用于下肢外骨骼实时人机主导切换协同控制的方法与系统 – CN114147687A 全文链接一 全文链接二
| 基本信息 | |||
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申请号
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CN202111464107.8 |
申请日
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20211202 |
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公开（公告）号
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CN114147687A |
公开（公告）日
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20220308 |
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申请（专利权）人
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中国科学技术大学 | ||
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申请人地址
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230041 安徽省合肥市包河区金寨路96号
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发明人
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李智军;黄鹏博;李琴剑 | 专利类型 | 发明专利 |
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摘要
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本发明提供了一种用于下肢外骨骼实时人机主导切换协同控制的方法与系统，包括：步骤1：实时采集来自传感器的交互力；步骤2：根据交互力对人主导轨迹和外骨骼主导轨迹进行规划；步骤3：通过控制器分别控制人主导轨迹和外骨骼主导轨迹；步骤4：通过控制电机进行实时人机主导切换协同控制。本发明能够实时改变外骨骼人机顺应模式，能够实时完成人主导或机器主导的模式切换，使得穿戴者可以实时进行主被动康复训练的切换，具有很高的实际应用价值。 | ||
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主权项
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1.一种用于下肢外骨骼实时人机主导切换协同控制的方法，其特征在于，包括：步骤1：实时采集来自传感器的交互力；步骤2：根据交互力对人主导轨迹和外骨骼主导轨迹进行规划；步骤3：通过控制器分别控制人主导轨迹和外骨骼主导轨迹；步骤4：通过控制电机进行实时人机主导切换协同控制。 | ||
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IPC信息
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IPC主分类号
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B25J9/00 | ||
| B 作业；运输
B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器 B25J9/00 程序控制机械手 |
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法律状态信息
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法律状态公告日
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20220308 |
法律状态
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公开 | 法律状态信息 |
CN202111464107 20220308 公开 公开
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代理信息
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代理机构名称
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上海段和段律师事务所 31334 |
代理人姓名
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李佳俊;郭国中 |