[发明专利] 激光雷达与可见光相机的精确标定方法 – CN114078163A 全文链接一 全文链接二
| 基本信息 | |||
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申请号
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CN202010793278.4 |
申请日
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20200810 |
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公开（公告）号
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CN114078163A |
公开（公告）日
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20220222 |
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申请（专利权）人
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中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | ||
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申请人地址
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315201 浙江省宁波市镇海区庄市大道519号
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发明人
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葛建飞;刘超;吕立;许根;肖江剑 | 专利类型 | 发明专利 |
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摘要
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本发明公开了一种激光雷达与可见光相机的精确标定方法，其采用远近两个靶标作为标定工具，其中近处的靶标为棋盘格，置于相机的视野中，用于估计相机的位姿；其中远处的靶标为结构化场景中的三面体，置于激光雷达的视野中，用于估计激光雷达的位姿。标定过程中，保持三面体与棋盘格的空间相对位置不变，通过调整激光雷达与相机(LiDAR‑Camera)装置的位姿，采集多组观测数据，通过求解手眼标定方程求取激光雷达与相机的相对位姿。本发明通过引入远近双靶标分别估计激光雷达与相机的位姿，规避了单靶标标定中跨模态数据特征提取匹配误差较大的问题，有着更高的标定精度。 | ||
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主权项
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1.一种激光雷达与可见光相机的标定方法，其特征在于包括：设定作为标定工具的第一标靶、第二标靶，并使第一标靶比第二标靶距离待标定LiDAR-Camera装置更远，所述第一靶标为结构化场景中的三面体，置于所述LiDAR-Camera装置中激光雷达的视野中，并用于估计激光雷达的位姿，所述第二靶标为棋盘格，置于所述LiDAR-Camera装置中相机的视野中，并用于估计相机的位姿；对所述LiDAR-Camera装置进行标定，在标定过程中保持所述第一标靶与第二标靶的空间相对位置不变，通过调整所述LiDAR-Camera装置的位姿，采集多组观测数据；以及通过求解手眼标定方程求取所述激光雷达与相机的相对位姿。 | ||
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IPC信息
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IPC主分类号
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G06T7/80 | ||
| G 物理
G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生 |
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法律状态信息
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法律状态公告日
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20220222 |
法律状态
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公开 | 法律状态信息 |
CN202010793278 20220222 公开 公开
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代理信息
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代理机构名称
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南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 |
代理人姓名
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王锋 |