[发明专利] 无重叠视域多相机系统的外参数标定方法、系统、终端及介质 – CN114092564A 全文链接一 全文链接二
| 基本信息 | |||
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申请号
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CN202111270736.7 |
申请日
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20211029 |
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公开（公告）号
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CN114092564A |
公开（公告）日
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20220225 |
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申请（专利权）人
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上海科技大学 | ||
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申请人地址
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201210 上海市浦东新区华夏中路393号
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发明人
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王一夫;康智文 | 专利类型 | 发明专利 |
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摘要
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本发明的无重叠视域多相机系统的外参数标定方法、系统、终端及介质，基于各相机依次对在其前移动的具有多个特征图像以及标记点的标定板正面拍摄的多帧图像，分别获得各相机在各帧图像下相对于所述标定板的相对位姿以及各相机在拍摄各帧图像时各标记点所构成的刚体模型相对于与各相机时间同步的光学追踪系统自身坐标系原点的相对位姿，并构建所述无重叠视域多相机系统的手眼标定几何约束，获得无重叠视域多相机系统的外参数。本发明克服了传统基于优化函数的方法需要合理初始值的问题，可以得到满足SLAM系统要求的精确外参数估计，并且仅需要逐一将相机和光学追踪系统同步，无需对所有相机进行同步，降低了硬件配置的难度。 | ||
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主权项
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1.一种无重叠视域多相机系统的外参数标定方法，其特征在于，应用于无重叠视域多相机系统，该系统在标定场景中设置有多个相机以及可设定与各相机时间同步的光学追踪系统，所述方法包括：基于各相机依次对在其前移动的具有多个特征图像以及标记点的标定板正面拍摄的多帧图像，分别获得各相机在各帧图像下相对于所述标定板的相对位姿以及各相机在拍摄各帧图像时各标记点所构成的刚体模型相对于与各相机时间同步的光学追踪系统自身坐标系原点的相对位姿；根据各相机在各帧图像下相对于所述标定板的相对位姿以及各相机在拍摄各帧图像时各标记点所构成的刚体模型相对于与各相机时间同步的光学追踪系统自身坐标系原点的相对位姿构建所述无重叠视域多相机系统的手眼标定几何约束，计算各相机相对于所述光学追踪系统的相对位姿；根据各相机相对于所述光学追踪系统的相对位姿获得各个相机之间的相对位姿，以获得无重叠视域多相机系统的外参数。 | ||
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IPC信息
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IPC主分类号
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G06T7/80 | ||
| G 物理
G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生 |
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法律状态信息
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法律状态公告日
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20220225 |
法律状态
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公开 | 法律状态信息 |
CN202111270736 20220225 公开 公开
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代理信息
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代理机构名称
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上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 |
代理人姓名
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倪静 |