[发明专利] 基于柔性机械臂的人机交互自适应控制方法和系统 – CN114102599A 全文链接一   全文链接二

 
基本信息
申请号
CN202111464122.2
申请日
20211202
公开(公告)号
CN114102599A
公开(公告)日
20220301
申请(专利权)人
中国科学技术大学
申请人地址
230041 安徽省合肥市包河区金寨路96号
发明人
李智军;刘弘暄;李国欣 专利类型 发明专利
摘要
本发明提供了一种基于柔性机械臂的人机交互自适应控制方法和系统,包括:通过柔性机械臂的连杆位置、刚度矩阵、滑模向量、动力学回归矩阵、物理参数、正定对角矩阵、对连杆施加的作用力和已知的权重函数,计算出伺服电机的期望转角;通过伺服电机的当前转角、期望转角、伺服电机的期望估计速度、连杆位置、刚度矩阵、正定矩阵、伺服电机的滑模向量、惯性矩阵、动力学回归矩阵和物理参数,计算出伺服电机的输出转矩;伺服电机输出转矩使得机械臂到达新的位置。本发明根据人对柔性机械臂的作用力不断调节伺服电机的当前转角与转矩,使机械臂到达期望位置的同时避免对人的伤害,具有广阔的应用前景。
主权项
1.一种基于柔性机械臂的人机交互自适应控制方法,其特征在于,包括:步骤1:通过柔性机械臂的连杆位置、刚度矩阵、滑模向量、动力学回归矩阵、物理参数、正定对角矩阵、对连杆施加的作用力和已知的权重函数,计算出伺服电机的期望转角;步骤2:通过伺服电机的当前转角、期望转角、伺服电机的期望估计速度、连杆位置、刚度矩阵、正定矩阵、伺服电机的滑模向量、惯性矩阵、动力学回归矩阵和物理参数,计算出伺服电机的输出转矩;步骤3:伺服电机输出转矩,使得机械臂到达新的位置,返回步骤1继续执行,对机械臂进行人机交互的自适应控制。

 

 
IPC信息
IPC主分类号
B25J9/16
B 作业;运输

B25 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手

B25J 机械手;装有操纵装置的容器

B25J9/16 程序控制(全面生产控制,即集中控制多台机器入G05B19/418)〔4〕

 

 
法律状态信息
法律状态公告日
20220301
法律状态
公开 法律状态信息
CN202111464122 20220301 公开 公开

 

 
代理信息
代理机构名称
上海段和段律师事务所 31334
代理人姓名
李佳俊;郭国中