[发明专利] 一种车辆轨迹生成方法及装置 – CN114065870A 全文链接一 全文链接二
| 基本信息 | |||
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申请号
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CN202111404830.7 |
申请日
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20211124 |
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公开（公告）号
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CN114065870A |
公开（公告）日
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20220218 |
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申请（专利权）人
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中国科学技术大学 | ||
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申请人地址
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230026 安徽省合肥市包河区金寨路96号
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发明人
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陈宗海;包鹏;王纪凯;戴德云;赵皓 | 专利类型 | 发明专利 |
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摘要
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本发明一种车辆轨迹生成方法，将真实多车轨迹和基于多车位置条件得到的生成多车轨迹传递给分类鉴别器得到第一logit向量和第一特征向量，基于第一logit向量采用对抗学习的方式训练分类鉴别器；将真实多车轨迹和生成多车轨迹传递给回归鉴别器得到第二logit向量和第二特征向量，基于第二logit向量训练回归鉴别器；基于第一和第二特征向量、第一和第二logit向量采用对抗学习的方式训练生成器，得到目标生成器；将多车位置条件和高斯过程采样传递给目标生成器得到目标多车轨迹。上述过程，基于多车位置条件、对抗算法对生成器进行训练，目标多车轨迹可生成与真实数据同分布的多车轨迹，提高了多车轨迹生成的准确性和真实性。 | ||
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主权项
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1.一种车辆轨迹生成方法，其特征在于，包括：训练进行时获取多车位置条件和高斯过程采样，将所述多车位置条件和所述高斯过程采样传递给生成器得到生成多车轨迹；获取真实多车轨迹，将所述真实多车轨迹和所述生成多车轨迹传递给分类鉴别器得到第一logit向量和第一特征向量，基于所述第一logit向量采用对抗学习的方式训练所述分类鉴别器；训练进行时，将所述真实多车轨迹和所述生成多车轨迹传递给回归鉴别器得到第二logit向量和第二特征向量，基于所述第二logit向量采用对抗学习的方式训练所述回归鉴别器；训练进行时，基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述第一logit向量以及所述第二logit向量采用对抗学习的方式训练所述生成器，得到目标生成器；训练完成后，将所述多车位置条件和所述高斯过程采样传递给所述目标生成器得到目标多车轨迹。 | ||
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IPC信息
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IPC主分类号
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G06K9/62 | ||
| G 物理
G06 计算；推算；计数 G06K 数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理 G06K9/62 应用电子设备进行识别的方法或装置(学习机入G06F15/18；数字相关性法入G06F17/15；模拟相关性入G06G7/19)〔3〕 |
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法律状态信息
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法律状态公告日
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20220218 |
法律状态
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公开 | 法律状态信息 |
CN202111404830 20220218 公开 公开
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代理信息
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代理机构名称
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北京集佳知识产权代理有限公司 11227 |
代理人姓名
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吴晓静 |