[发明专利] 一种多目视觉下的导管中心线点云处理方法 – CN114092500A 全文链接一 全文链接二
| 基本信息 | |||
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申请号
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CN202010757120.1 |
申请日
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20200731 |
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公开（公告）号
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CN114092500A |
公开（公告）日
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20220225 |
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申请（专利权）人
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沈阳智能机器人创新中心有限公司;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所 | ||
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申请人地址
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110000 辽宁省沈阳市浑南区创新路155-3号A-018室
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发明人
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赵吉宾;陈月玲;夏仁波;赵亮;付生鹏;孙海涛;张诚 | 专利类型 | 发明专利 |
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摘要
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本发明涉及一种多目视觉下的导管中心线点云处理方法。其步骤为:将多目相机两两配对，对两两配对的相机进行双目视觉标定，利用统一的标定板将相机坐标系转换到基坐标系下，完成全局标定，进而利用图像处理技术和三维重建原理得到两两配对相机下的三维空间点云，借助于点云的法向量进行点云去重，在点云K邻域进行点云降采样，无序点云有序化等点云处理方法得到导管的中心线曲线。本发明方法可以实现任意异形导管的中心线三维重建，精度高，效率高，应用范围广泛。 | ||
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主权项
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1.一种多目视觉下的导管中心线点云处理方法，其特征在于，包括：将多目相机两两配对进行双目视觉标定以及确定基座标系，利用图像处理和三维重建方法得到两两配对相机下的三维空间导管中心线点云，借助于点云的法向量进行点云去重，在点云K邻域进行点云降采样、无序点云有序化、NURBS曲线拟合和平滑处理得到导管的中心线曲线。 | ||
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IPC信息
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IPC主分类号
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G06T7/13 | ||
| G 物理
G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生 |
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法律状态信息
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法律状态公告日
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20220225 |
法律状态
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公开 | 法律状态信息 |
CN202010757120 20220225 公开 公开
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代理信息
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代理机构名称
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沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
代理人姓名
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许宗富 |