[发明专利] 一种基于DQN的AGV全局路径规划方法和系统 – CN114185354B 全文链接一   全文链接二

 
基本信息
申请号
CN202210134890.X
申请日
20220215
公开(公告)号
CN114185354B
公开(公告)日
20220315
申请(专利权)人
中国科学院微电子研究所
申请人地址
100029 北京市朝阳区北土城西路3号
发明人
胡子骏;许绍云;汪洋 专利类型 发明专利
摘要
本发明涉及一种基于DQN的AGV全局路径规划方法和系统,属于路径规划技术领域,解决了现有路径规划方法消耗时间长并且路径规划结构不准确的问题。该方法包括:基于感知到的仓储环境信息构建栅格边长为p的二维栅格地图的模拟环境,其中,仓储环境信息包括障碍物、AGV的起点、AGV的当前位置及AGV的终点位置;扩充AGV在二维栅格地图中下一步采取的动作集;设置连续合理的奖励函数以区别AGV在二维栅格地图中每个栅格处获取的奖励值;以及设计最优路径判别条件并根据最优路径判别条件在AGV运行完指定循环后,输出最优路径。结合增加的AGV运动方向,修改最优路径判别条件能够有效提升路径规划的准确率。通过设置连续合理的奖励函数能够提升路径规划的效率。
主权项
1.一种基于DQN的AGV全局路径规划方法,其特征在于,包括:基于感知到的仓储环境信息构建栅格边长为p的二维栅格地图的模拟环境,其中,所述仓储环境信息包括障碍物位置、所述AGV的起点、所述AGV的当前位置及所述AGV的终点位置;扩充所述AGV在所述二维栅格地图中下一步采取的动作集;设置连续合理的奖励函数以区别所述AGV在所述二维栅格地图中每个栅格处获取的奖励值,其中,通过以下公式设置连续合理的奖励函数reward:其中,step distance表示预计本循环到达终点走过的总欧氏距离,long distance表示之前所有循环走到终点所走过的最长欧氏距离,corner表示本循环到达终点所进行的转弯数,cur distance表示这一步走完后到达终点的欧氏距离,next distance表示下一步走完后到达终点的欧氏距离,m、n表示常数系数;以及设计最优路径判别条件并根据所述最优路径判别条件在所述AGV运行完指定循环后,输出最优路径,其中,所述最优路径保证在路径长度最短的前提下,转弯数最少:其中,D表示本循环AGV从起点到终点的总欧氏距离;d表示已知的AGV从起点到终点的最短欧氏距离;corner总表示本循环AGV从起点到终点的转弯数;c表示已知的AGV从起点到终点的最少转弯数;最短欧氏距离d和最少转弯数c的初始设置值均为+∞。

 

 
IPC信息
IPC主分类号
G05D1/02
G 物理

G05 控制;调节

G05D 非电变量的控制或调节系统

G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕

 

 
法律状态信息
法律状态公告日
20220315
法律状态
公开 法律状态信息
CN202210134890 20220315 公开 公开

 

 
代理信息
代理机构名称
北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386
代理人姓名
牛洪瑜