[发明专利] 一种基于空中三维模型的移动机器人自主定位系统及方法 – CN114120095A 全文链接一   全文链接二

 
基本信息
申请号
CN202010895306.3
申请日
20200831
公开(公告)号
CN114120095A
公开(公告)日
20220301
申请(专利权)人
中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请人地址
315201 浙江省宁波市镇海区庄市大道519号
发明人
邹斌;葛建飞;吕立;肖江剑;刘超;翟永昂;冯志凡 专利类型 发明专利
摘要
本发明公开了一种基于空中三维模型的移动机器人自主定位系统及方法,属于移动机器人自主定位和导航领域。该方法融合激光雷达点云和图像信息实现移动机器人在空中三维模型中自主定位和导航,突破了现有技术中移动机器人只能在地面通过自主建立的地图中进行定位和导航的限制,采用航拍建立指定园区的空中三维模型作为移动机器人的定位地图,并且通过融合激光雷达点云和图像实现移动机器人在空中三维模型中的全局定位,拓宽移动机器人的使用范围,使其在地面状况不良的状况下,依旧可以通过航拍建立的空中三维模型实现移动机器人的自主定位和导航,并且避免了现有的移动机器人自主定位依赖于环境中丰富的特征点进行连续稳定匹配导致的误差累积、漂移等问题。
主权项
1.基于空中三维模型的移动机器人自主定位系统及方法,其特征在于包括:空中三维模型全局地图特征数据库构建模块:用于生成移动机器人定位的全局地图特征描述子搜索库及区块索引;移动机器人全局粗略定位模块:利用图像信息实现移动机器人在空中三维模型中全局粗略定位,并检索出全局粗略定位的区块索引;移动机器人全局精确定位模块:根据所述全局粗略定位的区块索引在所述全局地图特征描述子搜索库中索引到粗略定位的区块特征描述子搜索库,利用图像对点云特征信息增强后在粗略定位的区块特征描述子搜索库中进行检索匹配,匹配成功后计算出移动机器人的精确位姿。

 

 
IPC信息
IPC主分类号
G06V20/10
G 物理

G06 计算;推算;计数

 

 
法律状态信息
法律状态公告日
20220301
法律状态
公开 法律状态信息
CN202010895306 20220301 公开 公开

 

 
代理信息
代理机构名称
南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256
代理人姓名
王锋