[发明专利] 一种仓储环境下AGV路径规划方法和装置 – CN114089774B 全文链接一 全文链接二
| 基本信息 | |||
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申请号
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CN202210039734.5 |
申请日
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20220114 |
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公开（公告）号
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CN114089774B |
公开（公告）日
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20220225 |
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申请（专利权）人
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中国科学院微电子研究所 | ||
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申请人地址
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100029 北京市朝阳区北土城西路3号
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发明人
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胡子骏;汪洋;班健;张宁 | 专利类型 | 发明专利 |
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摘要
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本发明涉及一种仓储环境下AGV路径规划方法和装置，属于自动导引运输车技术领域，解决现有局部路径规划方法处在通过隘口时会出现停顿或者绕路等的问题。该方法包括：获取AGV当前状态下的运动模型和位姿；对AGV的速度进行采样，以使用采样的速度模拟AGV的运行轨迹；计算运行轨迹在距起点和终点的欧几里得距离、朝向角度、障碍物距离、线速度、距终点的曼哈顿距离的总评分，并选择总评分最好的轨迹作为最优轨迹；判断AGV的当前点位置是否达到坐标阈值，当AGV的当前点位置没有达到坐标阈值时，判断AGV是否到达目标坐标位置；当AGV到达目标坐标位置时获取AGV的运行轨迹图。路径规划过程中引入可变终点并合理设置中转点的位置，提升了路径规划的准确性。 | ||
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主权项
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1.一种仓储环境下AGV路径规划方法，其特征在于，包括：获取AGV当前状态下的运动模型和位姿；对所述AGV的速度进行采样，以使用采样的速度模拟所述AGV的运行轨迹；计算所述运行轨迹在距起点和终点的欧几里得距离、朝向角度、障碍物距离、线速度、距终点的曼哈顿距离五个方面的总评分，并选择所述总评分最好的轨迹作为最优轨迹，其中，通过以下总的评价函数对速度矢量对应的运行轨迹进行评价：其中，G表示总的评价函数值，heading用于评价当前航向与目标点方向之间的偏差，distance用于评价当前轨迹上各点和障碍物之间的最小距离，velocity用于评价当前AGV速度的大小，euclidean用于评价AGV距所述起点和所述终点的距离之和，manhattan用于评价当前AGV与终点之间的曼哈顿距离，α、β、γ、δ和ε是各自加权系数，所述各自加权系数均为常数；在选择所述最优轨迹之后，判断所述AGV的当前点位置是否达到坐标阈值，其中，将所述坐标阈值设置在所述起点与中转点之间并且将所述坐标阈值选择在隘口附近的横坐标阈值或纵坐标阈值，当所述AGV的当前点位置没有达到坐标阈值时，判断所述AGV是否到达目标坐标位置；以及当所述AGV到达所述目标坐标位置时，获取所述AGV的运行轨迹图。 | ||
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IPC信息
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IPC主分类号
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G05D1/02 | ||
| G 物理
G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统 G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕 |
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法律状态信息
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法律状态公告日
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20220225 |
法律状态
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公开 | 法律状态信息 |
CN202210039734 20220225 公开 公开
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代理信息
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代理机构名称
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北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 |
代理人姓名
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牛洪瑜 |