[实用新型] 一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置 – CN215874870U 全文链接一 全文链接二
| 基本信息 | |||
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申请号
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CN202121959383.7 |
申请日
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20210818 |
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公开（公告）号
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CN215874870U |
公开（公告）日
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20220222 |
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申请（专利权）人
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中国科学院深圳先进技术研究院 | ||
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申请人地址
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518055 广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号
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发明人
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陈静涛;周寿军;钱程;曾泉;林晓锋;温铁祥 | 专利类型 | 实用新型 |
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摘要
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本实用新型涉及智能化医疗设备领域，具体涉及一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置，接收扫描请求，对扫描目标进行扫描；在进行扫描时采集超声图像，并将超声图像与采集超声图像时的空间位置建立一一对应的关系；将超声图像中与规划图像层最吻合的超声图像定义为穿刺层面；若穿刺层面上没有阻隔物，则将扫描目标与穿刺目标点距离最近的一点作为入针点，入针点与穿刺目标点之间的连线即为规划入针轨迹；然后，计算出当入针定位通道与规划入针轨迹不共线时，将入针定位通道调整至与规划入针轨迹共线，完成入针定位通道的定位。本实用新型用于穿刺通道的定位，提高穿刺定位的精度，以减少穿针次数。 | ||
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主权项
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1.一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置，其特征在于，包括：机械手、图像采集模块、目标识别模块、状态计算模块及运动控制模块；所述运动控制模块，用于控制所述机械手六自由度的运动，基于接收扫描请求，控制所述机械手对扫描目标进行扫描，所述扫描请求至少携带有扫描信号；所述图像采集模块，用于基于所述扫描信号，在进行扫描时采集超声图像，并将所述超声图像与采集所述超声图像时的空间位置建立一一对应的关系；所述目标识别模块，用于将所述超声图像传输至显示终端进行显示，以将所述超声图像中与规划图像层最吻合的超声图像定义为穿刺层面；状态计算模块，用于计算出当入针定位通道与所述规划入针轨迹不共线时，所述入针定位通道需要移动的位置信息，基于所述位置信息将所述入针定位通道调整至与规划入针轨迹共线，完成入针定位通道的定位；其中，所述规划入针轨迹为在所述穿刺层面中选出；所述机械手，用于对扫描目标进行扫描及用于进行穿刺工作，通过扫描以便所述图像处理模块采集所述超声图像。 | ||
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IPC信息
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IPC主分类号
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A61B17/34 | ||
| A 人类生活需要
A61 医学或兽医学；卫生学 A61B 诊断；外科；鉴定 A61B17/34 套管针；穿刺针〔2〕 |
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法律状态信息
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法律状态公告日
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20220222 |
法律状态
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授权 | 法律状态信息 |
CN202121959383 20220222 授权 授权
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代理信息
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代理机构名称
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深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 |
代理人姓名
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魏毅宏 |