[发明专利] 空间机械臂抓捕力矩测试方法及系统 – CN114055476A 全文链接一 全文链接二
| 基本信息 | |||
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申请号
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CN202111533906.6 |
申请日
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20211215 |
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公开（公告）号
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CN114055476A |
公开（公告）日
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20220218 |
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申请（专利权）人
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中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心 | ||
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申请人地址
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201203 上海市浦东新区海科路99号
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发明人
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斯朝铭;邢佳健;陈宏宇;董佰扬;韩圣星 | 专利类型 | 发明专利 |
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摘要
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本发明提供了一种空间机械臂抓捕力矩测试方法及系统，包括：视觉监视系统，被配置为实时监视机械臂是否按照任务要求运动，以使得气浮台和机械臂保持在模拟的所需工况下；测量模块，被配置为测量机械臂在按照任务要求运动情况下，气浮台的喷气量、气浮台移动的速度；平面运动推力计算模块，被配置为利用测量模块提供的气浮台的喷气量、气浮台移动的速度推导机械臂按照任务要求运动情况下对气浮台的干扰力矩；所述所需工况包括：空间机械臂按照任务要求运动，且空间机械臂的系统重量在气浮台承载能力范围内，以避免干扰力矩超出气浮台调节能力。 | ||
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主权项
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1.一种空间机械臂抓捕力矩测试方法，其特征在于，包括：视觉监视系统实时监视机械臂是否按照任务要求运动，以使得气浮台和机械臂保持在模拟的所需工况下；测量模块测量机械臂在按照任务要求运动情况下，气浮台的喷气量、气浮台移动的速度；平面运动推力计算模块利用测量模块提供的气浮台的喷气量、气浮台移动的速度推导机械臂按照任务要求运动情况下对气浮台的干扰力矩；所述所需工况包括：空间机械臂按照任务要求运动，且空间机械臂的系统重量在气浮台承载能力范围内，以避免干扰力矩超出气浮台调节能力。 | ||
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IPC信息
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IPC主分类号
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B25J9/16 | ||
| B 作业；运输
B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B19/418）〔4〕 |
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法律状态信息
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法律状态公告日
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20220218 |
法律状态
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公开 | 法律状态信息 |
CN202111533906 20220218 公开 公开
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代理信息
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代理机构名称
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上海智晟知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31313 |
代理人姓名
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李镝的 |