[发明专利] 工件坐标系标定系统及方法 – CN114083530A 全文链接一 全文链接二
| 基本信息 | |||
|---|---|---|---|
|
申请号
|
CN202111234807.8 |
申请日
|
20211022 |
|
公开（公告）号
|
CN114083530A |
公开（公告）日
|
20220225 |
|
申请（专利权）人
|
中国科学院自动化研究所 | ||
|
申请人地址
|
100190 北京市海淀区中关村东路95号
|
||
|
发明人
|
景奉水;邢时雨;侯骏;范俊峰;刘兆阳;马云开;陶锐;谭民 | 专利类型 | 发明专利 |
|
摘要
|
本申请提供一种工件坐标系标定系统及方法，该方法包括：获取末端平台在并联机构位于多个标定位形下的第一位姿信息以及待装配工件在所述并联机构位于所述多个标定位形下的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息，对所述待装配工件进行坐标系标定；其中，所述多个标定位形为：所述末端平台在标定位置和标定姿态时所述并联机构的位形；所述标定位置为：所述并联机构灵巧度最高的末端平台位置；所述灵巧度用于指示所述并联机构姿态可调整幅度的大小。所述标定姿态为：所述末端平台位于所述标定位置时，所述并联机构的可行轴角空间边界对应的姿态。 | ||
|
主权项
|
1.一种工件坐标系标定系统，其特征在于，所述工件坐标系标定系统包括：并联机器人系统，标定物模块，工业相机，待装配工件和计算机；所述并联机器人系统包括机器人控制器和并联机构；所述并联机构和所述机器人控制器，用于承载待所述待装配工件，以及按照所述计算机规划的运动路线对所述待装配工件进行位姿调节；所述标定物模块设置于所述待装配工件的端面上，用于确定所述工业相机的外参以及所述待装配工件的定位；所述工业相机设置于所述并联机器人系统靠近所述标定物模块的一侧，用于采集在所述并联机构位于不同标定位形下的标定物模块图像；所述计算机，用于所述并联机器人系统的运动规划、所述标定物模块图像的特征提取、所述工业相机外参的计算，以及对所述待装配工件的坐标系进行标定。 | ||
|
IPC信息
|
|||
|---|---|---|---|
|
IPC主分类号
|
B25J9/16 | ||
| B 作业；运输
B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B19/418）〔4〕 |
|||
|
法律状态信息
|
|||||
|---|---|---|---|---|---|
|
法律状态公告日
|
20220225 |
法律状态
|
公开 | 法律状态信息 |
CN202111234807 20220225 公开 公开
|
|
代理信息
|
|||
|---|---|---|---|
|
代理机构名称
|
北京路浩知识产权代理有限公司 11002 |
代理人姓名
|
王宇杨 |