[发明专利] 一种车辆地图匹配自主定位方法 – CN114061597A 全文链接一 全文链接二
| 基本信息 | |||
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申请号
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CN202111203961.9 |
申请日
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20211015 |
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公开（公告）号
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CN114061597A |
公开（公告）日
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20220218 |
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申请（专利权）人
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中国科学院空天信息创新研究院 | ||
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申请人地址
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100190 北京市海淀区北四环西路19号
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发明人
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李雯;魏东岩;纪新春;来奇峰;陆一;姚彬;袁洪 | 专利类型 | 发明专利 |
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摘要
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本发明提出了一种车辆地图匹配定位方法，借助地图基准库，采用车辆局部轨迹形状特征与地图中道路形状的匹配获得车辆当前位置坐标，能够实现高计算效率和高准确度的定位。本发明借助地图基准库，利用设定窗口内的车辆轨迹形状数据与地图中道路形状数据实现匹配定位，具有匹配效率高，定位性能好的特点，能够实现几米到十几米的定位精度。 | ||
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主权项
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1.一种地图匹配车辆自主定位方法，其特征在于，包括如下步骤：建立地图基准库；获得地图基准库中当前候选匹配路径对应的道路形状数据：将与车辆当前所在路段末端有拓扑连接的路段进行拼接，得到当前候选匹配路径及其对应的道路形状数据；获得车辆当前待匹配轨迹对应的轨迹形状数据：从车辆实时行驶轨迹中提取设定窗口的轨迹段，作为当前待匹配轨迹；利用车辆里程值，对当前待匹配轨迹内的车辆轨迹点进行插值计算，得到空间间隔与地图基准库中数据空间间隔相同的轨迹坐标点，进而得到设定窗口内的等间隔轨迹坐标点序列；对设定窗口内的等间隔轨迹坐标点序列，以车辆最新坐标点为基准，计算各个坐标点与其相对距离，从而得到当前待匹配轨迹对应的待匹配轨迹形状数据；在当前候选匹配路径中沿路径方向按顺序逐点进行搜索，计算每个搜索位置上所述道路形状数据与所述轨迹形状数据的相关系数，最大相关系数对应的搜索位置在地图基准库中的坐标即为车辆当前位置坐标，完成定位。 | ||
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IPC信息
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IPC主分类号
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G01C21/30 | ||
| G 物理
G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 G01C21/30 地图匹配或轮廓匹配〔7〕 |
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法律状态信息
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法律状态公告日
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20220218 |
法律状态
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公开 | 法律状态信息 |
CN202111203961 20220218 公开 公开
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代理信息
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代理机构名称
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北京理工大学专利中心 11120 |
代理人姓名
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袁瑞霞 |