[发明专利] 一种人机协作机器人铸件打磨控制方法 – CN114074264A 全文链接一   全文链接二

 
基本信息
申请号
 CN202010847346.0
申请日
 20200821
公开（公告）号
 CN114074264A
公开（公告）日
 20220222
申请（专利权）人
 中国科学院沈阳自动化研究所
申请人地址
110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
发明人
 纪柱;赵吉宾;李论;王阳;刘殿海 专利类型 发明专利
摘要
 本发明涉及一种人机协作机器人铸件打磨控制方法，通过两个手柄遥操作机器人打磨大型铸件，包括以下步骤：采集平动手柄的坐标，然后平滑处理采集的坐标；根据手柄的数据计算机器人各轴的位置偏移量，将其作为控制量控制机器人运动，实现对机器人的遥操作控制；在打磨时，以工具在工件坐标系中沿Z向的位移zcontrol为控制量，对工具与工件之间的接触力进行控制；在打磨时，将工具与工件之间的接触力实时反馈到操作人员的手上，使得操作人员在打磨过程中具有环境沉浸感。本发明能够实现对机器人的遥操作打磨控制，并对打磨时工具与工件之间的接触力进行控制与感知，可以实现对大型铸件表面任意可达位置的清理，提高铸件打磨效率并改善操作人员的作业环境。
主权项
 1.一种人机协作机器人铸件打磨控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：采集平动手柄在其运动空间中的坐标，然后对采集的坐标进行平滑处理，所述平动手柄作为力感知设备对工具与工件之间的接触力进行感知；步骤2：控制器根据平动手柄相邻两个坐标的差值以及旋转手柄的信号计算机器人各轴的位置偏移量，将位置偏移量作为控制量控制机器人带动打磨工具运动，从而实现对机器人的遥操作控制；步骤3：在机器人遥操作打磨控制过程中，以打磨工具在工件坐标系Bx中沿Z轴方向的位移zcontrol为控制量，自动控制打磨工具与工件之间的接触力与设定值之间的差值不超过允许的误差上限；或者在接触力与设定值之间的差值小于误差下限时，将zcontrol作为沿Z轴负方向的手动单次允许进给量。

 

 
IPC信息
IPC主分类号
 B24B1/00
B 作业；运输

B24 磨削；抛光

B24B 用于磨削或抛光的机床、装置或工艺；磨具磨损表面的修理或调节；磨削，抛光剂或研磨剂的进给

B24B1/00 磨削或抛光的工艺；与此工艺有关的所用辅助设备（以使用专用机床或装置为特征的工艺，见与这些机床或装置相关的位置）〔4〕

 

 
法律状态信息
法律状态公告日
 20220222
法律状态
 公开 法律状态信息
CN202010847346 20220222 公开 公开

 

 
代理信息
代理机构名称
 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
代理人姓名
 许宗富